好一个皇胄贵嗣，要是你都能做霸主，那我算什么?”，说罢一声令下，身边的武士，如狼似虎，扑向宋襄公，宋襄公身边的几个卫兵早吓得魂飞魄散了，就这样，不费吹灰之力，宋襄公就被楚成王拘禁了起来。楚成王押着他进攻宋的国都商丘，宋军坚守，数月不下，这时周围的诸侯跑出来求情，楚成王这才释放了宋襄公，罢兵回国。
宋襄公回国后，不甘受楚之辱，亦未放弃争霸之心，于公元前638年夏，进攻附楚的郑国。楚成王为救郑率军攻宋。宋襄公遂由郑撤回迎战。泓之战于是爆发。当时楚军进抵泓水南岸，宋军已占有利之地，在泓水北岸列阵待敌。
当楚军开始渡河时，宋国右司马公孙固向宋襄公建议：“大王，他们人多，我们人少，可以等他们渡了一半时，突然袭击，也许能获得胜利!”，宋襄公拒不同意，说：“不要!我们是仁义之师啊，怎么能干这种卑鄙的事情呢?等他们过河，我们再进攻!”。
楚军渡河后开始列阵时，公孙固又向宋襄公道：“大王!他们刚刚上岸，列阵混乱、立足未稳，这时我们突然发动进攻，也许能获得胜利，再晚就来不及了!”，宋襄公又白了他一眼，说：“不要!你要知道，我们宋国可是仁义之师啊，怎么能干出这种卑鄙龌龊的事情来呢?等他们排好阵型，我们再进攻!”直待楚军列阵完毕后，宋襄公这才大吼一声，下令进攻，道：“上天保佑大宋，仁义之师必胜!我的勇士们向前冲啊!”一阵战鼓轰鸣中，两军交锋，很快便分出了胜负，楚军实力强大，一经激战，宋军便是大败。宋襄公的亲军全部被歼，宋襄公的大腿也中了一箭，受了重伤。
战后宋国人都怨恨宋襄公指挥不当，让国家遭受这样惨重的失败，失去大片的土地，还被迫向楚国重重纳贡，但宋襄公却并未认识自己的错误，反而向臣民辩解道：“你们知道吗?古代行军打仗，即使关键的时候，也不能失去大礼，做不仁不义的事情，我们作为君子之国，就不能去伤害那些已经受伤的敌人、不能捉拿那些头发花白的老兵、不能依靠险隘的地形来打击敌人，不能主动攻击尚未列好阵形的敌人。我这样做是遵从上天和古代圣贤的指示，有什么错呢?诸位，我完全就没有任何不当的地方啊”。
宋襄公的话只能让他的臣民更加鄙视他，在一片抱怨声
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