D控制算法，参数是固定的。但59改的炮塔存在大惯性和液压系统的非线性响应情况，让固定参数的PID控制效果很差。
所以这部分，她需要通过现代算法进行优化，用Z80单片机编写控制程序，实现前馈加模糊的PID控制，前馈控制可以提前预测车体晃动方向，不等炮塔偏离就开始反向补偿。而模糊PID响应速度又比固定PID模块快一个数量级。
最关键的是，她可以用现代控制理论推导出一套简化版的控制逻辑，让此时的硬件也能承载，这在设计思路上完全不会超纲，不会让上面觉得她是天外来客。
最后那就是炮尾陀螺仪安装座的设计了，她计划用59改原有的100毫米线膛炮摇架结构，在炮尾下方设计一个轻量化的陀螺仪安装座。
这个安装座可直接利用炮尾原有的耳轴螺纹孔进行连接，无需额外开孔，也不用破坏炮身结构。
同时，安装座内部集成减震橡胶垫和密封保护壳，能保护精密的航空陀螺仪在恶劣环境下也能正常工作。
至此，一套完美的、能在84年国内工业能力范围内量产的火炮双向稳定器改良思路诞生。
思路归思路，但林淼很清楚，其实这东西研发前期的准备工作，远难于中期研发和后期实测。
为什么？原因很简单——
国内已经有第一代模型了！
她之前手搓的所有设备：深冷技术的零件、防崩落内衬、爆炸反应装甲和磁感应扫雷器，这些在国内都是史无前例从0到1的创新。
没有重量级的专家学者敢跳出来给她使绊子，只有个跳梁小丑般的姜以诚，那不足以撼动她研发的步伐！
可这火炮双向稳定器不一样。
她不能说自己纯手搓出来了个全新一代，那势必会引起上面某些专家学者的高度怀疑。
专家的心态嘛，懂的都懂。
看到有人强过自己，他们的第一反应通常不是开心，而是被质疑权威后的不爽和反抗。
他们会怀疑她是不是在京市研究所里有什么眼线，否则怎么可能会想到研究这种高精尖的玩意儿！？
所以她只能委曲求全，打申请时要说明，自己是要在老专家心血基础上进行改良和优化。
稳定器的第一代模型并不在大军区，而在京市的研究所里。
原本林淼计划让陆凛向大军区帮她打报告，从京市借调来研究，现在倒是省事了，她直接向秦广打报告
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