粮草被焚后的第三天，鞑靼大军开始北撤。
戚继光站在长城敌台之上，手中千里镜紧紧盯着敌军动向。三万人马的营帐连绵十数里，此刻正缓缓收缩，像一条受伤的巨蟒在蠕动。
“大帅，敌军退了。”胡守仁语气中带着兴奋。
“退是退了，但不能让他们全身而退。”戚继光放下千里镜，转身走下敌台，“传令下去，召集众将议事。”
中军帐内，沙盘上摆满了代表敌我态势的木牌。
戚继光指着沙盘道：“敌军粮草被烧，士气低落，此刻撤退必经黄羊谷。那里两侧山势陡峭，中间只有一条狭长通道，是天然的伏击之地。”
“大帅英明！”吴惟忠眼中放光，“末将愿领兵前往。”
戚继光摆摆手，在沙盘上连点几处：“听我部署。胡守仁，你率三千弓弩手埋伏在黄羊谷东侧山腰，等敌军进入谷中，先放箭射杀。”
“得令！”
“吴惟忠，你率两千火器手埋伏在西侧山腰，火铳、虎蹲炮全部带上，听到号令一齐开火。”
“得令！”
“李超，你率两千骑兵埋伏在谷口北面，等敌军溃逃出谷，立刻截杀。”
“得令！”
戚继光最后指向沙盘正中央：“我自率中军三千人埋伏在谷底，待敌军混乱之际，从正面掩杀。三面合围，务必全歼这股残敌！”
众将齐声领命，各自下去准备。
当夜，黄羊谷一片寂静。
戚继光率军借着夜色进入伏击阵地。弓弩手藏身于岩石之后，火器手隐蔽在灌木丛中，骑兵则远远地勒马待命。所有人都不敢发出声响，就连战马都被勒住了嘴。
凌晨时分，斥候飞马来报：“大帅，敌军前锋已到谷口！”
戚继光精神一振，低声下令：“传令各营，没有我的号令，谁也不许轻举妄动。”
天色微亮时，鞑靼大军开始进入黄羊谷。
走在最前面的是数百名斥候骑兵。他们警惕地扫视着两侧山崖，手中的弯刀在晨光中泛着寒光。但这股谨慎劲儿只维持了片刻，眼看谷中毫无动静，斥候们便放松了警惕，催马加快了速度。
斥候之后，是鞑靼的主力部队。士兵们垂头丧气，队形散乱，显然是受到断粮的影响。有的士兵甚至把兵器扛在肩上，空着手走路，毫无防备之心。
再往后，是装载着剩余粮草的辎重车队，以及随军家属和牛羊牲畜。整个队伍拉得很长，前前后后绵延了七八里。
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