据现存的有关史料记载：薛国的始祖是黄帝的二十五子之一——禺阳，因其封地为任（今河北任邱）而以任为姓。到了大禹时期，禺阳的十二世孙奚仲曾担任过“车服大夫”（掌管车的官），因帮助大禹治水有功，被封到薛地（今山东滕州），建立任姓薛国。商朝时期，薛国曾因几次大的迁徙一度改名，但任姓血统却始终没变。周武王克商后，鉴于与任氏有亲缘关系，封任氏后裔畛为薛侯，复国于薛。从禺阳算起，薛国历经黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜，以及夏商周三代，到周显王四十六年时灭亡，其存活时间超过一千九百年。
薛国国祚的延续，固然有历代君王的特别关照，但与那些同样地域狭小的诸侯国相比，邾、杞、滕、鄫等小国多次遭受其它大诸侯国的攻伐，而薛国却很少受到这种来自外部的侵略和干扰。分析个中原委，除了薛国与中央政权关系密切、地理位置相对优越外，也与历任国君一贯坚持固城池、重商贾、重农桑、轻赋税的治国举措，以及推行不扩张、不侵略、不结盟的和平外交政策是分不开的。国家虽小，但其威名远播。加强防御，发展经济，增强国力，结善邻邦，历来都是不可动摇的立国之本和长久之计。
春秋中后期，薛国一改先前国策，从与晋文公结盟开始，此后六十多年的时间里，薛国不断出兵、出资、出物，为霸主争荣，为他国效力，同时也是在为自己掘墓。忘记了自己是一个相对弱小的国家，忽视了发展这个硬道理，抛弃了和平共处的外交原则，薛国这种不自量力、不切实际、不留后路的错误路线，导致经济衰退，国力耗尽，民怨四起，敌国林立。战国中期，薛国在内忧外患下，被齐、魏两国趁机灭之。华夏一统，固然是历史发展的必然要求，但薛国一千九百多年的兴衰历程，却很值得后人借鉴和深思。
传说，薛氏一族是黄帝的后代，其第12代孙奚仲曾经在大禹的时代里做过“车正”，也就是管理车辆生产的官员，因此，后人又把奚仲推崇为车子的发明人。大概奚仲的管理还不错，所以大禹就给了他一个“薛侯”的封号，这里遂成为奚仲的封地，周边的山川也因此而带上了“薛”的印记，河流叫薛河，城池称薛国。但是，《山海经》却说薛的始祖不是黄帝，而是帝俊。帝俊是东夷民族的一个首领，东夷民族就是活跃在
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